专利摘要
本发明公开了一种保持驾驶员在环的人机混合智能协同跟车控制方法，包括以下步骤：限定自动驾驶车辆配置、跟车任务和场景；构建车辆纵向动力学模型；建立纵向跟车状态空间表达式；对纵向跟车任务进行人机分工；设计驾驶自动化系统车速跟随控制器；构建车速跟随闭环控制系统；求解车速跟随控制器增益；精细化调节车速跟随控制器；设计指导驾驶员车间距调节策略。本发明充分融合了人类驾驶员和自动驾驶系统的优势，使得跟车任务智能、安全、省心省力。
一种保持驾驶员在环的人机混合智能协同跟车控制方法专利购买费用说明
Q：办理专利转让的流程及所需资料
A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。
1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。
2：按规定缴纳著录项目变更手续费。
3：同时提交相关证明文件原件。
4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。
Q:专利著录项目变更费用如何缴交
A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式
Q：专利转让变更，多久能出结果
A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。
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