专利摘要
本发明公开了一种用于管道检测的球形机器人，可以携带相关传感器进入复杂的管道内代替人工作业，属于管道检测机器人技术领域，本发明机器人包括左半球、中间连接件、右半球和控制部件；所述左半球通过中间连接件与右半球连接，所述左半球与右半球的结构相同，且左半球与右半球关于中间连接件对称，所述中间连接件上设有控制部件，本发明具有结构简单紧凑、在管道内部运动灵活，运动模型简单、与管道内部接触截面积小的优点，且本发明内部驱动方式采用双齿轮齿条进行驱动，两个齿轮与固定在球壳内表面的两个内齿圈精确啮合，避免了常规球形机器人采用轮子在球内壁滚动容易打滑的缺点，具有传动比准确、速度控制精确的优点。
一种用于管道检测的球形机器人专利购买费用说明
Q：办理专利转让的流程及所需资料
A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。
1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。
2：按规定缴纳著录项目变更手续费。
3：同时提交相关证明文件原件。
4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。
Q:专利著录项目变更费用如何缴交
A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式
Q：专利转让变更，多久能出结果
A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。
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