专利摘要
本发明公开了一种管道检测机器人队列形成及演变方法，通过建立管道检测机器人队列的通信模型，对该模型进行数学分析，得出任意两个机器人在同一管道和相邻管道中的最大通信直线距离，再对管道检测机器人队列进行队形规划，得出管道检测机器人队列的队形形成和演变的方法，本发明的检测机器人队列集体进入管道的方式耗时较短，队形的形成和演变效率高，同时队形演变时，检测机器人间的通信机制的变化使得队形的演变更加有序和高效，所提出的管道检测机器人队列在复杂燃气管道中的队形形成及演变方法符合实际管道检测工程的应用。
一种管道检测机器人队列形成及演变方法专利购买费用说明
Q：办理专利转让的流程及所需资料
A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。
1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。
2：按规定缴纳著录项目变更手续费。
3：同时提交相关证明文件原件。
4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。
Q:专利著录项目变更费用如何缴交
A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式
Q：专利转让变更，多久能出结果
A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。
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