专利摘要

本发明涉及电子元件的自动化装配设备，更具体地说，涉及一种用于输出接插件的自动化装配流水线设备。机器人辅助接插件装配柔性制造生产线，包括：用于固定所述接插件的自动夹持机构、用于驱动所述自动夹持机构进行圆周转动的大转盘、用于搭载触片的载具、用于输送所述载具的载具传送带、对所述载具实现精密定位的定位机构、用于从所述载具上抓取所述触片的摆臂机械手、对所述触片实现位置校正的触片校正机构、从所述触片校正机构上拾取所述触片并将所述触片装配到所述自动夹持机构上的所述触片机器人。本发明机器人辅助接插件装配柔性制造生产线，利用载具传送带实现对触片的步进式送料和精确定位，利用触片机器人实现了触片的自动化校正和装配。

说明书

技术领域

本发明涉及电子元件的自动化装配设备，更具体地说，涉及一种用于输出接插件的自动化装配流水线设备。

背景技术

接插件、触片广泛应用于电子产品中，由于接插件结构小巧、表面经过涂层处理，不能用振动盘实现输送。因为振动盘的电磁振动工作方式，必然伤害接插件的表面质量。

发明内容

本发明的目的在于提供了一种机器人辅助接插件装配柔性制造生产线，在电子产品的自动化装配生产中，将接插件有序地输出到传送带上，从而实现接插件的自动化供料，上料机器人将接插件装配到自动夹持机构上；接着触片由载具传送带输送到位后，由触片机器人将触片再装配到自动夹持机构上。本发明机器人辅助接插件装配柔性制造生产线，实现了对接插件的有序输出，将接插件调整到预定的角度后，放置到传送带上，利用储料机构和上料机构保证了接插件移动过程的顺畅、可控，利用上料机器人完成对接插件的拾取，利用自动夹持机构实现对接插件的对中定位并固定；利用载具传送带实现对触片的步进式送料和精确定位，利用触片机器人实现了触片的自动化校正和装配。

一种机器人辅助接插件装配柔性制造生产线，包括：工作台、用于存储接插件的储料机构、用于输送所述接插件的传送带机构、用于将所述接插件从所述储料机构上摆放到所述传送带机构上的上料机构、用于固定所述接插件的自动夹持机构、用于驱动所述自动夹持机构进行圆周转动的大转盘、用于驱动所述大转盘进行等角度转动的分割器、用于将所述接插件从所述传送带机构上抓取到所述自动夹持机构上的上料机器人、将所述接插件从所述自动夹持机构上进行卸载的卸料机构、用于搭载触片的载具、用于输送所述载具的载具传送带、对所述载具实现精密定位的定位机构、用于从所述载具上抓取所述触片的摆臂机械手、对所述触片实现位置校正的触片校正机构、从所述触片校正机构上拾取所述触片并将所述触片装配到所述自动夹持机构上的所述触片机器人；

所述传送带机构固连于所述工作台的上部，所述上料机构设置于所述传送带机构的上部，所述储料机构固连于所述上料机构的上部；所述分割器固连于所述工作台，所述大转盘固连于所述分割器的输出法兰上，所述上料机器人位于所述大转盘和传送带机构之间；所述自动夹持机构固连于所述大转盘的圆周上，所述卸料机构固连于所述工作台，所述卸料机构和所述自动夹持机构相匹配；所述载具搭载于所述载具传送带上，所述载具传送带的一端靠近于所述大转盘，所述摆臂机械手位于所述载具传送带和所述触片校正机构之间；所述触片校正机构位于所述触片机器人的下部，所述触片机器人位于所述大转盘和触片校正机构之间；

所述载具包括：载具体、定位孔、触片型腔，所述载具体上设置有所述定位孔和所述触片型腔，所述定位孔位等间距布置，用于容纳所述触片的所述触片型腔成等间距布置；

所述载具传送带的两侧设置有：侧边轴承、上边轴承，所述侧边轴承和所述载具的侧面相匹配，所述上边轴承和所述载具的上表面相匹配。

优选地，所述定位机构包括：定位支架、定位气缸、定位销，所述定位支架固连于所述工作台，所述定位气缸的气缸体固连于所述定位支架，所述定位销固连于所述定位气缸的滑台上，所述定位销和所述载具相匹配。

优选地，所述摆臂机械手包括：摆动气缸、摆臂、上下滑台气缸、下上真空吸盘，所述摆动气缸的气缸体固连于所述工作台，所述摆动气缸的输出法兰上固连有所述摆臂，所述摆臂的下部固连有所述上下滑台气缸，所述上下真空吸盘固连于所述上下滑台气缸的滑台上。

优选地，所述触片校正机构包括：对中手指气缸、对中手指、吸盘底座，所述对中手指固连于所述对中手指气缸，所述吸盘底座位于所述对中手指的中间位置，所述触片被吸附于所述吸盘底座上；

优选地，所述触片机器人包括：触片横向滑台、触片纵向滑台、触片吸盘、中间固定板、低位弹簧、滑动板，所述触片横向滑台固连于所述工作台，所述触片纵向滑台固连于所述触片横向滑台的滑台上，所述中间固定板固连于所述触片纵向滑台的滑台上，所述滑动板活动连接于所述中间固定板，所述低位弹簧套于所述滑动板上，所述低位弹簧位于所述滑动板和中间固定板之间，所述低位弹簧具有推动所述滑动板向下运动的趋势；所述触片吸盘固连于所述滑动板。

优选地，所述自动夹持机构包括：夹具底板、凸轮滑板、夹具体、夹具盖板、缓冲弹簧、被动推板，所述夹具底板固连于所述大转盘，所述凸轮滑板活动连接于所述夹具底板，所述夹具体固连于所述夹具底板；所述被动推板固连于所述凸轮滑板的端部，在所述夹具体和被动推板之间设置有缓冲弹簧；在所述夹具体的上部固连有所述夹具盖板，在所述夹具体和夹具盖板之间活动连接有所述左对中块、右对中块；所述左对中块的左辊子活动连接于所述凸轮滑板的左侧凸轮槽，同时，所述左辊子活动连接于所述夹具底板的左侧横槽；所述右对中块的右辊子活动连接于所述凸轮滑板的右侧凸轮槽，同时，所述右辊子活动连接于所述夹具底板的右侧横槽；所述左侧凸轮槽和右侧凸轮槽关于所述凸轮滑板的中心轴线成对称布置，所述左侧横槽和右侧横槽关于所述中心轴线成对称布置，所述左侧横槽和右侧横槽沿所述凸轮滑板的横向线布置；所述缓冲弹簧处于受压状态，所述缓冲弹簧推动所述被动推板向远离所述凸轮滑板的方向运动，所述左对中块和右对中块具有相所述中心轴线所在方向运动的趋势。

优选地，在所述凸轮滑板一端固连有滑板缓冲器，所述滑板缓冲器和所述凸轮滑板相匹配。

优选地，所述卸料机构包括：卸料气缸、主动推板，所述卸料气缸的气缸体通过支架固连于所述工作台，所述主动推板固连于所述卸料气缸的滑台上，所述主动推板和被动推板相匹配。

优选地，所述上料机器人包括：横向伺服滑台、纵向滑台、抓取气缸，所述横向伺服滑台固连于所述工作台，所述纵向滑台固连于所述横向伺服滑台的滑台上，所述抓取气缸固连于所述纵向滑台的滑台上。

优选地，所述上料机构包括：上料支架、上料固定板、上料滑板、滑动侧板、直线导轨、滑块、主动气缸、次动气缸、阻尼器支架、阻尼器、内挡板、外挡板，所述上料支架固连于所述工作台，所述上料固定板固连于所述上料支架的上部，所述滑动侧板的下部固连有所述直线导轨，所述上料固定板的上部设置有所述滑块，所述直线导轨活动连接于所述滑块；所述主动气缸的气缸体固连于所述上料固定板，所述主动气缸的活塞杆的末端固连于所述上料滑板；所述次动气缸的气缸体和滑动侧板固连于所述上料滑板，所述次动气缸的活塞杆的末端固连于所述阻尼器支架，所述阻尼器固连于所述阻尼器支架；所述外挡板固连于所述滑动侧板的末端，所述内挡板固连于所述外挡板，所述内挡板和外挡板之间构成下通道，所述下通道和所述料筒的上通道相连通；所述阻尼器连通于所述下通道并和所述接插件相匹配。

优选地，所述传送带机构包括：传送带支架、传送带、传送带电机，所述传送带支架固连于所述工作台，所述传送带活动连接于所述传送带支架，所述传送带电机的输出轴驱动所述传送带转动。

优选地，所述储料机构包括：料筒、料筒支架，所述料筒支架固连于所述上料机构，所述料筒并列于所述料筒支架上，所述料筒连通于所述上料机构，所述料筒位于所述传送带机构的上部。

优选地，在初始状态时，所述主动气缸的活塞杆处于缩回状态，所述次动气缸的活塞杆处于伸出状态，所述阻尼器将所述接插件约束于所述外挡板的侧壁上；所述接插件位于所述上通道、下通道中，所述接插件的底部位于所述传送带支架上；所述传送带位于所述接插件和所述上料机构之间。

优选地，在上料状态时，所述次动气缸的活塞杆处于伸出状态，所述阻尼器将所述接插件约束于所述外挡板的侧壁上；所述主动气缸的活塞杆处于伸出状态，所述主动气缸推动所述内挡板和外挡板做水平运动，使位于所述下通道中且位于所述传送带支架上的所述接插件发生九十度翻转，使所述接插件平躺于所述传送带上。

优选地，所述料筒成竖直状态布置，所述料筒的数量为八个。

优选地，所述传送带的材质为橡胶材质。

和传统技术相比，本发明机器人辅助接插件装配柔性制造生产线具有以下积极作用和有益效果：

本发明机器人辅助接插件装配柔性制造生产线，主要包括：工作台、传送带机构、储料机构、上料机构、大转盘、分割器、上料机器人、自动夹持机构、卸料机构。所述接插件先置于所述上通道中，所述上通道和下通道中布满所述接插件。所述上料机构将所述接插件逐个地放置于所述传送带上，并由所述传送带机构将所述接插件向下一个工位进行输送；所述卸料机构驱动所述自动夹持机构成张开状态，所述上料机器人从所述传送带机构上夹持到所述接插件并将所述接插件放置到所述自动夹持机构中；接着，所述卸料机构脱离所述自动夹持机构，所述自动夹持机构将所述接插件进行自动夹紧；接着所述大转盘将所述自动夹持机构输送至所述触片机器人的下部；所述载具在所述载具传送带的输送下运动至所述摆臂机械手的下部，所述侧边轴承和上边轴承校正所述载具的运动方向；所述定位机构的定位销向下运动插入到所述定位孔中后，所述摆臂机械手从所述载具中吸附到所述触片，并将所述触片放置于所述触片校正机构中；所述触片校正机构的所述对中手指在所述对中手指气缸的驱动下进行合拢，从而使所述触片位于所述吸盘底座的中间位置，接着所述吸盘底座利用真空吸附方式固定住所述触片，所述对中手指脱离所述触片；接着所述触片纵向滑台下降，所述触片吸盘接触到所述触片，所述低位弹簧可以使所述触片吸盘以较为柔和力道接触到所述触片，防止对所述触片发生划伤；接着所述触片吸盘吸附到所述触片后，将所述触片放置于所述自动夹持机构中。

由于所述接插件结构复杂，表面经过涂层处理后，如果采用振动盘进行输送，会对所述接插件的表面产生刮花等伤害。本发明机器人辅助接插件装配柔性制造生产线，利用所述料筒作为储料设备，所述接插件沿所述上通道缓慢下降；所述传送带为橡胶材质，所述接插件平躺于所述传送带上进行输送，整个送料过程中，所述接插件不会发生碰撞或者冲击，有效地保护了所述接插件的表面质量，并且送料过程流畅、可控、效率高；所述上料机器入实现了对所述接插件的自动化抓取和搬运；所述自动夹持机构可以自动地实现对所述接插件的夹持，并且由所述大转盘驱动所述自动夹持机构做圆周运动，以实现更多工位的自动化作业；所述触片校正机构可以校正所述触片的位置，提高装配的精度；所述触片机器人通过所述低位弹簧的缓冲作用，可以保护所述触片的表面不被所述触片吸盘所划伤。

附图说明

图1是本发明机器人辅助接插件装配柔性制造生产线的结构示意图；

图2、3、4、5、6、7、8、9、10是本发明机器人辅助接插件装配柔性制造生产线的部分结构示意图；

图11是本发明机器入辅助接插件装配柔性制造生产线的自动夹持机构的结构示意图；

图12、13、14是本发明机器人辅助接插件装配柔性制造生产线的自动夹持机构和卸料机构的结构示意图；

图15、16是本发明机器人辅助接插件装配柔性制造生产线的部分结构示意图。

1工作台、2传送带机构、3储料机构、4上料机构、5料筒、6料筒支架、7上料支架、8上料固定板、9上料滑板、10滑动侧板、11直线导轨、12滑块、13主动气缸、14次动气缸、15阻尼器支架、16阻尼器、17内挡板、18外挡板、19传送带支架、20传送带、21传送带电机、22接插件、23上通道、24下通道、25上料机器人、26自动夹持机构、27卸料机构、28大转盘、29分割器、30横向伺服滑台、31纵向滑台、32抓取气缸、33夹具底板、34凸轮滑板、35夹具盖板、36滑板缓冲器、37缓冲弹簧、38被动推板、39卸料气缸、40主动推板、41夹具体、42左对中块、43左辊子、44右对中块、45右辊子、46左侧凸轮槽、47右侧凸轮槽、48左侧横槽、49右侧横槽、50中心轴线、51横向线、52触片、53触片校正机构、54触片机器人、55触片横向滑台、56触片纵向滑台、57触片吸盘、58中间固定板、59低位弹簧、60滑动板、61对中手指气缸、62对中手指、63吸盘底座、64摆臂机械手、65载具、66载具传送带、67摆动气缸、68摆臂、69上下滑台气缸、70下上真空吸盘、71定位机构、72载具体、73定位孔、74侧边轴承、75上边轴承、76定位支架、77定位气缸、78定位销。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明作进一步地详细说明，但不构成对本发明的任何限制，附图中类似的元件标号代表类似的元件。如上所述，本发明提供了一种机器人辅助接插件装配柔性制造生产线，在电子产品的自动化装配生产中，将接插件有序地输出到传送带上，从而实现接插件的自动化供料，上料机器人将接插件装配到自动夹持机构上；接着触片由载具传送带输送到位后，由触片机器人将触片再装配到自动夹持机构上。本发明机器人辅助接插件装配柔性制造生产线，实现了对接插件的有序输出，将接插件调整到预定的角度后，放置到传送带上，利用储料机构和上料机构保证了接插件移动过程的顺畅、可控，利用上料机器人完成对接插件的拾取，利用自动夹持机构实现对接插件的对中定位并固定；利用载具传送带实现对触片的步进式送料和精确定位，利用触片机器人实现了触片的自动化校正和装配。

图1是本发明机器人辅助接插件装配柔性制造生产线的结构示意图，图2、3、4、5、6、7、8、9、10是本发明机器人辅助接插件装配柔性制造生产线的部分结构示意图，图11是本发明机器人辅助接插件装配柔性制造生产线的自动夹持机构的结构示意图，图12、13、14是本发明机器人辅助接插件装配柔性制造生产线的自动夹持机构和卸料机构的结构示意图，图15、16是本发明机器人辅助接插件装配柔性制造生产线的部分结构示意图。

一种机器人辅助接插件装配柔性制造生产线，包括：工作台1、用于存储接插件22的储料机构3、用于输送所述接插件22的传送带机构2、用于将所述接插件22从所述储料机构3上摆放到所述传送带机构2上的上料机构4、用于固定所述接插件22的自动夹持机构26、用于驱动所述自动夹持机构26进行圆周转动的大转盘28、用于驱动所述大转盘28进行等角度转动的分割器29、用于将所述接插件22从所述传送带机构2上抓取到所述自动夹持机构26上的上料机器人25、将所述接插件22从所述自动夹持机构26上进行卸载的卸料机构27、用于搭载触片52的载具65、用于输送所述载具65的载具传送带66、对所述载具65实现精密定位的定位机构71、用于从所述载具65上抓取所述触片52的摆臂机械手64、对所述触片52实现位置校正的触片校正机构53、从所述触片校正机构53上拾取所述触片52并将所述触片52装配到所述自动夹持机构26上的所述触片机器人54；

所述传送带机构2固连于所述工作台1的上部，所述上料机构4设置于所述传送带机构2的上部，所述储料机构3固连于所述上料机构4的上部；所述分割器29固连于所述工作台1，所述大转盘28固连于所述分割器29的输出法兰上，所述上料机器人25位于所述大转盘28和传送带机构2之间；所述自动夹持机构26固连于所述大转盘的圆周上，所述卸料机构27固连于所述工作台1，所述卸料机构27和所述自动夹持机构26相匹配；所述载具65搭载于所述载具传送带66上，所述载具传送带66的一端靠近于所述大转盘28，所述摆臂机械手64位于所述载具传送带66和所述触片校正机构53之间；所述触片校正机构53位于所述触片机器人54的下部，所述触片机器人54位于所述大转盘28和触片校正机构53之间；

所述载具65包括：载具体72、定位孔73、触片型腔79，所述载具体72上设置有所述定位孔73和所述触片型腔79，所述定位孔73位等间距布置，用于容纳所述触片52的所述触片型腔79成等间距布置；

所述载具传送带66的两侧设置有：侧边轴承74、上边轴承75，所述侧边轴承74和所述载具65的侧面相匹配，所述上边轴承75和所述载具65的上表面相匹配。

更具体地，所述定位机构71包括：定位支架76、定位气缸77、定位销78，所述定位支架76固连于所述工作台1，所述定位气缸77的气缸体固连于所述定位支架76，所述定位销78固连于所述定位气缸77的滑台上，所述定位销78和所述载具65相匹配。

更具体地，所述摆臂机械手64包括：摆动气缸67、摆臂68、上下滑台气缸69、下上真空吸盘70，所述摆动气缸67的气缸体固连于所述工作台1，所述摆动气缸67的输出法兰上固连有所述摆臂68，所述摆臂68的下部固连有所述上下滑台气缸69，所述上下真空吸盘70固连于所述上下滑台气缸69的滑台上。

更具体地，所述触片校正机构53包括：对中手指气缸61、对中手指62、吸盘底座63，所述对中手指62固连于所述对中手指气缸61，所述吸盘底座63位于所述对中手指62的中间位置，所述触片52被吸附于所述吸盘底座63上；

更具体地，所述触片机器人54包括：触片横向滑台55、触片纵向滑台56、触片吸盘57、中间固定板58、低位弹簧59、滑动板60，所述触片横向滑台55固连于所述工作台1，所述触片纵向滑台56固连于所述触片横向滑台55的滑台上，所述中间固定板58固连于所述触片纵向滑台56的滑台上，所述滑动板60活动连接于所述中间固定板58，所述低位弹簧59套于所述滑动板60上，所述低位弹簧59位于所述滑动板60和中间固定板58之间，所述低位弹簧59具有推动所述滑动板60向下运动的趋势；所述触片吸盘57固连于所述滑动板60。

更具体地，所述自动夹持机构26包括：夹具底板33、凸轮滑板34、夹具体41、夹具盖板35、缓冲弹簧37、被动推板38，所述夹具底板33固连于所述大转盘28，所述凸轮滑板34活动连接于所述夹具底板33，所述夹具体41固连于所述夹具底板33；所述被动推板38固连于所述凸轮滑板34的端部，在所述夹具体41和被动推板38之间设置有缓冲弹簧37；在所述夹具体41的上部固连有所述夹具盖板35，在所述夹具体41和夹具盖板35之间活动连接有所述左对中块42、右对中块44；所述左对中块42的左辊子43活动连接于所述凸轮滑板34的左侧凸轮槽46，同时，所述左辊子43活动连接于所述夹具底板33的左侧横槽48；所述右对中块44的右辊子45活动连接于所述凸轮滑板34的右侧凸轮槽47，同时，所述右辊子45活动连接于所述夹具底板33的右侧横槽49；所述左侧凸轮槽46和右侧凸轮槽47关于所述凸轮滑板34的中心轴线50成对称布置，所述左侧横槽48和右侧横槽49关于所述中心轴线50成对称布置，所述左侧横槽48和右侧横槽49沿所述凸轮滑板34的横向线51布置；所述缓冲弹簧37处于受压状态，所述缓冲弹簧37推动所述被动推板38向远离所述凸轮滑板34的方向运动，所述左对中块42和右对中块44具有相所述中心轴线50所在方向运动的趋势。

更具体地，在所述凸轮滑板34一端固连有滑板缓冲器36，所述滑板缓冲器36和所述凸轮滑板34相匹配。

更具体地，所述卸料机构27包括：卸料气缸39、主动推板40，所述卸料气缸29的气缸体通过支架固连于所述工作台1，所述主动推板40固连于所述卸料气缸29的滑台上，所述主动推板40和被动推板38相匹配。

更具体地，所述上料机器人25包括：横向伺服滑台30、纵向滑台31、抓取气缸32，所述横向伺服滑台30固连于所述工作台1，所述纵向滑台31固连于所述横向伺服滑台30的滑台上，所述抓取气缸32固连于所述纵向滑台31的滑台上。

更具体地，所述上料机构4包括：上料支架7、上料固定板8、上料滑板9、滑动侧板10、直线导轨11、滑块12、主动气缸13、次动气缸14、阻尼器支架15、阻尼器16、内挡板17、外挡板18，所述上料支架7固连于所述工作台1，所述上料固定板8固连于所述上料支架7的上部，所述滑动侧板10的下部固连有所述直线导轨11，所述上料固定板8的上部设置有所述滑块12，所述直线导轨11活动连接于所述滑块12；所述主动气缸13的气缸体固连于所述上料固定板8，所述主动气缸13的活塞杆的末端固连于所述上料滑板9；所述次动气缸14的气缸体和滑动侧板10固连于所述上料滑板9，所述次动气缸14的活塞杆的末端固连于所述阻尼器支架15，所述阻尼器16固连于所述阻尼器支架15；所述外挡板18固连于所述滑动侧板10的末端，所述内挡板17固连于所述外挡板18，所述内挡板17和外挡板18之间构成下通道24，所述下通道24和所述料筒5的上通道23相连通；所述阻尼器16连通于所述下通道24并和所述接插件22相匹配。

更具体地，所述传送带机构2包括：传送带支架19、传送带20、传送带电机21，所述传送带支架19固连于所述工作台1，所述传送带20活动连接于所述传送带支架19，所述传送带电机21的输出轴驱动所述传送带20转动。

更具体地，所述储料机构3包括：料筒5、料筒支架6，所述料筒支架6固连于所述上料机构4，所述料筒5并列于所述料筒支架6上，所述料筒5连通于所述上料机构4，所述料筒5位于所述传送带机构2的上部。

更具体地，在初始状态时，所述主动气缸13的活塞杆处于缩回状态，所述次动气缸14的活塞杆处于伸出状态，所述阻尼器16将所述接插件22约束于所述外挡板18的侧壁上；所述接插件22位于所述上通道23、下通道24中，所述接插件22的底部位于所述传送带支架19上；所述传送带20位于所述接插件22和所述上料机构4之间。

更具体地，在上料状态时，所述次动气缸14的活塞杆处于伸出状态，所述阻尼器16将所述接插件22约束于所述外挡板18的侧壁上；所述主动气缸13的活塞杆处于伸出状态，所述主动气缸13推动所述内挡板17和外挡板18做水平运动，使位于所述下通道24中且位于所述传送带支架19上的所述接插件22发生九十度翻转，使所述接插件22平躺于所述传送带20上。

更具体地，所述料筒5成竖直状态布置，所述料筒5的数量为八个。

更具体地，所述传送带20的材质为橡胶材质。

以下结合图1至13，进一步描述本发明机器人辅助接插件装配柔性制造生产线的工作原理和工作过程：

本发明机器人辅助接插件装配柔性制造生产线，主要包括：工作台1、传送带机构2、储料机构3、上料机构4、大转盘28、分割器29、上料机器人25、自动夹持机构26、卸料机构27、摆臂机械手64、载具65、载具传送带66、定位机构71。所述接插件22先置于所述上通道23中，所述上通道23和下通道24中布满所述接插件22。所述上料机构4将所述接插件22逐个地放置于所述传送带20上，并由所述传送带机构2将所述接插件22向下一个工位进行输送；所述卸料机构27驱动所述自动夹持机构26成张开状态，所述上料机器人25从所述传送带机构2上夹持到所述接插件22并将所述接插件22放置到所述自动夹持机构26中；接着，所述卸料机构27脱离所述自动夹持机构26，所述自动夹持机构26将所述接插件22进行自动夹紧；接着所述大转盘28将所述自动夹持机构26输送至所述触片机器人54的下部；所述载具65在所述载具传送带66的输送下运动至所述摆臂机械手64的下部，所述侧边轴承74和上边轴承75校正所述载具65的运动方向；所述定位机构71的定位销78向下运动插入到所述定位孔73中后，所述摆臂机械手64从所述载具65中吸附到所述触片52，并将所述触片52放置于所述触片校正机构53中；所述触片校正机构53的所述对中手指62在所述对中手指气缸61的驱动下进行合拢，从而使所述触片52位于所述吸盘底座63的中间位置，接着所述吸盘底座63利用真空吸附方式固定住所述触片52，所述对中手指62脱离所述触片52；接着所述触片纵向滑台56下降，所述触片吸盘57接触到所述触片52，所述低位弹簧59可以使所述触片吸盘57以较为柔和力道接触到所述触片52，防止对所述触片52发生划伤；接着所述触片吸盘57吸附到所述触片52后，将所述触片52放置于所述自动夹持机构26中。

由于所述接插件22结构复杂，表面经过涂层处理后，如果采用振动盘进行输送，会对所述接插件22的表面产生刮花等伤害。本发明机器人辅助接插件装配柔性制造生产线，利用所述料筒5作为储料设备，所述接插件22沿所述上通道23缓慢下降；所述传送带20为橡胶材质，所述接插件22平躺于所述传送带20上进行输送，整个送料过程中，所述接插件22不会发生碰撞或者冲击，有效地保护了所述接插件22的表面质量，并且送料过程流畅、可控、效率高；所述上料机器人25实现了对所述接插件22的自动化抓取和搬运；所述自动夹持机构26可以自动地实现对所述接插件22的夹持，并且由所述大转盘28驱动所述自动夹持机构26做圆周运动，以实现更多工位的自动化作业；所述触片校正机构53可以校正所述触片52的位置，提高装配的精度；所述触片机器人54通过所述低位弹簧59的缓冲作用，可以保护所述触片52的表面不被所述触片吸盘57所划伤。

接下来描述所述自动夹持机构26的工作过程和工作原理：

所述凸轮滑板34活动连接于所述夹具底板33，所述夹具体41固连于所述夹具底板33；所述被动推板38固连于所述凸轮滑板34的端部，在所述夹具体41和被动推板38之间设置有缓冲弹簧37。所述左侧横槽48和右侧横槽49沿所述凸轮滑板34的横向线51布置，所述左侧横槽48用于引导所述左对中块42沿所述横向线51所在方向运动，所述右侧横槽49用于引导所述右对中块44沿所述横向线51所在方向运动。所述左辊子43活动连接于所述左侧凸轮槽46，所述右辊子45活动连接于所述右侧凸轮槽47。所述缓冲弹簧37处于受压状态，所述缓冲弹簧37推动所述被动推板38向远离所述凸轮滑板34的方向运动，所述左侧凸轮槽46驱动所述左对中块42向所述右对中块44所在方向运动，同时，所述右侧凸轮槽47驱动所述右对中块44向所述左对中块42所在放心运动，从而实现由所述左对中块42和右对中块44一起往所述中心轴线50和横向线51相交叉的位置运动。当所述上料机器人25夹持到所述接插件22，并将所述接插件22放置于所述夹具体41上后，由所述左对中块42和右对中块44在所述缓冲弹簧37的驱动下，实现对所述接插件22的夹持。接着，所述分割器29可以驱动所述自动夹持机构26运动到下一个工位。

相反地，当所述自动夹持机构26需要松开所述接插件22的时候，所述主动推板40推动所述被动推板38运动，所述左侧凸轮槽46驱动所述左对中块42向远离所述右对中块44所在方向运动，同时，所述右侧凸轮槽47驱动所述右对中块44向远离所述左对中块42所在放心运动，即实现了由所述左对中块42和右对中块44一起远离所述中心轴线50和横向线51相交叉的位置运动，即：所述左对中块42和右对中块44松开了对所述接插件22的夹持。

接下来描述所述上料机构4的工作过程和工作原理：

所述上料支架7、上料固定板8固连于所述工作台1，所述主动气缸13的气缸体固连于所述上料固定板8；所述次动气缸14的气缸体和上料滑板9固连于所述滑动侧板10，所述内挡板17和外挡板18固连于所述滑动侧板10，所述滑动侧板10活动连接于所述上料固定板8。所述下通道24和上通道23相连通，所述接插件22布置于所述下通道24和上通道23中。

所述次动气缸14的气缸体固连于所述上料滑板9，所述次动气缸14为滑台气缸。所述次动气缸14的活塞杆的末端固连于所述阻尼器支架15，所述阻尼器16固连于所述阻尼器支架15，所述阻尼器16连通于所述下通道24并和所述接插件22相匹配。当所述次动气缸14的活塞杆处于伸出状态时，所述阻尼器16将所述接插件22约束于所述外挡板18的侧壁上，防止所述接插件22继续向下滑动；当所述次动气缸14的活塞杆处于缩回状态时，所述阻尼器16脱离和所述接插件22的接触，所述接插件22具有向下滑动的趋势。

所述上料机构4在初始状态时，所述主动气缸13的活塞杆处于缩回状态，所述次动气缸14的活塞杆处于伸出状态，所述阻尼器16将所述接插件22约束于所述外挡板18的侧壁上；所述接插件22位于所述上通道23、下通道24中，所述接插件22的底部位于所述传送带支架19上；所述传送带20位于所述接插件22和所述上料机构4之间。

接着，所述上料机构4进入上料状态。所述次动气缸14的活塞杆处于伸出状态，所述阻尼器16将所述接插件22约束于所述外挡板18的侧壁上；所述主动气缸13的活塞杆处于伸出状态，所述主动气缸13推动所述内挡板17和外挡板18做水平运动，使位于所述下通道24中且位于所述传送带支架19上的所述接插件22发生九十度翻转，使所述接插件22平躺于所述传送带20上。所述传送带20将所述接插件22输送至下一个工位。

接着，所述上料机构4进入上料复位状态。所述主动气缸13的活塞杆处于缩回状态，所述主动气缸13推动所述内挡板17和外挡板18做水平运动，使所述下通道24位于所述传送带支架19的上部。所述次动气缸14的活塞杆处于缩回状态，所述阻尼器16脱离和所述接插件22的接触，所述接插件22下降并接触到所述传送带支架19。

最后，应当指出，以上实施例仅是本发明机器人辅助接插件装配柔性制造生产线较有代表性的例子。显然，本发明机器人辅助接插件装配柔性制造生产线不限于上述实施例，还可以有许多变形。凡是依据本发明机器人辅助接插件装配柔性制造生产线的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均应认为属于本发明机器人辅助接插件装配柔性制造生产线的保护范围。

机器人辅助接插件装配柔性制造生产线专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。