专利摘要

本发明公开了一种绳驱动并联康复机器人安全工作空间分析及保护方法，该方法包括：求解机器人力控工作空间；根据人行走时髋部运动规律在力控工作空间内规划出机器人安全工作空间；通过运动学模型中的位置正解实时计算髋部的位置，在髋部处于安全工作空间外时将髋部拉回安全工作空间内。本发明绳驱动并联康复机器人安全工作空间分析及保护方法通过求解机器人力控工作空间，并在力控工作空间规划出机器人安全工作空间，在进行康复训练时可以实时计算人体髋部位置，当髋部处于安全工作空间外时将髋部拉回安全工作空间，不需要额外添加其他机械结构，系统相对简单，提升了机器人的安全性，同时不需要额外的成本。

专利附图

一种绳驱动并联康复机器人安全工作空间分析及保护方法专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。