专利摘要

本发明涉及仿生领域，更具体的说是一种机器人眼球机构，包括底板、眼球、眼皮机构和眼球控制组件，装置中的眼皮件可以转动，模仿眼睛的睁开和闭合，并且装置中的眼球可以沿横向和竖向转动，更加真实的模仿眼球的运动。所述的底板上设置有转动架杆、眼球托架、梯形凸条、圆杆滑轨架和圆杆滑轨，转动架杆的左端对称固定连接有两个转动架杆，两个转动架杆之间的底板上固定连接有眼球托架，眼球放置在眼球托架的上端，眼球为球形，眼球托架的上端与眼球的球形面贴合，底板的上端中间位置固定连接有梯形凸条，底板的右端的前端固定连接有两个圆杆滑轨架，两个圆杆滑轨架之间固定连接有圆杆滑轨。

权利要求

1.一种机器人眼球机构，包括底板(1)、眼球(2)、眼皮机构(3)和眼球控制组件(4)，其特征在于：所述的底板(1)上设置有转动架杆(1-1)、眼球托架(1-2)、梯形凸条(1-4)、圆杆滑轨架(1-7)和圆杆滑轨(1-8)，底板(1)的左端对称固定连接有两个转动架杆(1-1)，两个转动架杆(1-1)之间的底板(1)上固定连接有眼球托架(1-2)，眼球(2)放置在眼球托架(1-2)的上端，眼球(2)为球形，眼球托架(1-2)的上端与眼球(2)的球形面贴合，底板(1)的上端中间位置固定连接有梯形凸条(1-4)，底板(1)的右端的前端固定连接有两个圆杆滑轨架(1-7)，两个圆杆滑轨架(1-7)之间固定连接有圆杆滑轨(1-8)；

所述的眼球(2)上设置有伸出杆(2-1)、横通槽(2-2)和竖向槽(2-3)，眼球(2)的右端固定连接有伸出杆(2-1)，伸出杆(2-1)上设置有横通槽(2-2)，伸出杆(2-1)的上端设置有竖向槽(2-3)，竖向槽(2-3)与横通槽(2-2)之间连通；

所述的眼皮机构(3)包括眼皮件(3-1)和眼皮件转轴(3-2)，眼皮件(3-1)为不完全的球形壳结构，眼皮件(3-1)的前后两端均固定连接有眼皮件转轴(3-2)，眼皮件(3-1)通过两个眼皮件转轴(3-2)转动连接在两个转动架杆(1-1)的上端，眼球(2)的上端球形面与眼皮件(3-1)的下端贴合；

所述的眼球控制组件(4)包括滑座(4-1)、凸圆柱(4-2)、竖滑架(4-3)、竖滑板(4-4)、滑套(4-5)、横轴(4-13)和竖轴(4-14)，滑座(4-1)滑动连接在梯形凸条(1-4)上，滑座(4-1)的前后两端均固定连接有竖滑架(4-3)，竖滑架(4-3)的上端固定连接有滑套(4-5)，两个滑套(4-5)上均滑动连接有竖滑板(4-4)，两个竖滑板(4-4)之间固定连接有横轴(4-13)，横轴(4-13)的中间位置的上端固定连接有与横轴(4-13)垂直的竖轴(4-14)，滑座(4-1)的上端中间位置固定连接有凸圆柱(4-2)，横轴(4-13)滑动连接在横通槽(2-2)上，竖轴(4-14)滑动连接在竖向槽(2-3)内。

2.根据权利要求1所述的一种机器人眼球机构，其特征在于：所述的底板(1)上还设置有移动控制杆槽(1-3)、移动控制杆(1-5)和底轴(1-6)，底板(1)的上端中间位置固定连接有底轴(1-6)，移动控制杆(1-5)的中间位置转动连接在底轴(1-6)上，移动控制杆(1-5)的左端设置有移动控制杆槽(1-3)，凸圆柱(4-2)滑动连接在移动控制杆槽(1-3)内。

3.根据权利要求1所述的一种机器人眼球机构，其特征在于：所述的眼皮机构(3)还包括连接杆(3-3)、扳杆(3-4)、连杆(3-5)和滑块(3-6)，前端的眼皮件转轴(3-2)的前端固定连接有连接杆(3-3)，连接杆(3-3)的前端固定连接有扳杆(3-4)，连杆(3-5)的左端铰接在扳杆(3-4)的下端，连杆(3-5)的右端铰接在滑块(3-6)上，滑块(3-6)滑动连接在圆杆滑轨(1-8)上，滑块(3-6)上通过螺纹连接有紧固螺钉I，紧固螺钉I顶在圆杆滑轨(1-8)上。

4.根据权利要求1所述的一种机器人眼球机构，其特征在于：所述的眼球控制组件(4)还包括凸圆柱(4-6)、螺纹杆架(4-7)、螺纹杆(4-8)、横转杆(4-9)、紧固螺母(4-10)、横转杆槽(4-11)和手杆(4-12)，两个竖滑板(4-4)上均固定连接有凸圆柱(4-6)，滑座(4-1)的右侧面的前端和后端均固定连接有螺纹杆架(4-7)，两个螺纹杆架(4-7)的上端均固定连接有螺纹杆(4-8)，横转杆(4-9)有两个，两个横转杆(4-9)的中间位置分别转动配合在两个螺纹杆(4-8)上，两个横转杆(4-9)的左端均设置有横转杆槽(4-11)，两个凸圆柱(4-6)分别滑动连接在两个横转杆槽(4-11)内，两个螺纹杆(4-8)的外端均通过螺纹连接有紧固螺母(4-10)，两个横转杆(4-9)的右端之间固定连接有手杆(4-12)。

5.根据权利要求1所述的一种机器人眼球机构，其特征在于：所述的横轴(4-13)与横通槽(2-2)的上下端面相切，竖轴(4-14)与竖向槽(2-3)的前后端面相切。

说明书

技术领域

本发明涉及仿生领域，更具体的说是一种机器人眼球机构。

背景技术

申请号为CN201210163320.X的一种医学模拟人仿真眼睛，本发明公开一种医学模拟人仿真眼睛，其中：眨眼传动机构和瞳孔变化机构的驱动电机和支架板固定在底座上。眨眼驱动电机经过曲柄摇杆传动机构，传动到眼皮实现眨眼。瞳孔驱动电机驱动安装于眼球内部的瞳孔变化机构实现瞳孔变化，瞳孔大小位置判断机构接在瞳孔变化机构上，瞳孔变化机构内部还接有瞳孔感光机构。眼球通过支架板与底座相连。本发明集合眨眼功能和瞳孔变化功能在一个整体上，结构简单紧凑，传动效果可靠，只要在后续部分增加一个控制电机转动的控制系统，就能实现对眼睛按照不同频率眨眼，瞳孔受内外界因素影响而发生瞳孔大小变化这两个功能的仿真模拟效果。本发明可用来作为医学模拟人仿真眼睛，或作为类人型机器人仿真眼睛。该装置中的眼球无法转动，不能模仿眼球的转动。

发明内容

本发明提供一种机器人眼球机构，其有益效果为装置中的眼皮件可以转动，模仿眼睛的睁开和闭合，并且装置中的眼球可以沿横向和竖向转动，更加真实的模仿眼球的运动。

本发明涉及仿生领域，更具体的说是一种机器人眼球机构，包括底板、眼球、眼皮机构和眼球控制组件，装置中的眼皮件可以转动，模仿眼睛的睁开和闭合，并且装置中的眼球可以沿横向和竖向转动，更加真实的模仿眼球的运动。

所述的底板上设置有转动架杆、眼球托架、梯形凸条、圆杆滑轨架和圆杆滑轨，底板的左端对称固定连接有两个转动架杆，两个转动架杆之间的底板上固定连接有眼球托架，眼球放置在眼球托架的上端，眼球为球形，眼球托架的上端与眼球的球形面贴合，底板的上端中间位置固定连接有梯形凸条，底板的右端的前端固定连接有两个圆杆滑轨架，两个圆杆滑轨架之间固定连接有圆杆滑轨；

所述的眼球上设置有伸出杆、横通槽和竖向槽，眼球的右端固定连接有伸出杆，伸出杆上设置有横通槽，伸出杆的上端设置有竖向槽，竖向槽与横通槽之间连通；

所述的眼皮机构包括眼皮件和眼皮件转轴，眼皮件为不完全的球形壳结构，眼皮件的前后两端均固定连接有眼皮件转轴，眼皮件通过两个眼皮件转轴转动连接在两个转动架杆的上端，眼球的上端球形面与眼皮件的下端贴合；

所述的眼球控制组件包括滑座、凸圆柱、竖滑架、竖滑板、滑套、横轴和竖轴，滑座滑动连接在梯形凸条上，滑座的前后两端均固定连接有竖滑架，竖滑架的上端固定连接有滑套，两个滑套上均滑动连接有竖滑板，两个竖滑板之间固定连接有横轴，横轴的中间位置的上端固定连接有与横轴垂直的竖轴，滑座的上端中间位置固定连接有凸圆柱，横轴滑动连接在横通槽上，竖轴滑动连接在竖向槽内。

所述的底板上还设置有移动控制杆槽、移动控制杆和底轴，底板的上端中间位置固定连接有底轴，移动控制杆的中间位置转动连接在底轴上，移动控制杆的左端设置有移动控制杆槽，凸圆柱滑动连接在移动控制杆槽内。

所述的眼皮机构还包括连接杆、扳杆、连杆和滑块，前端的眼皮件转轴的前端固定连接有连接杆，连接杆的前端固定连接有扳杆，连杆的左端铰接在扳杆的下端，连杆的右端铰接在滑块上，滑块滑动连接在圆杆滑轨上，滑块上通过螺纹连接有紧固螺钉I，紧固螺钉I顶在圆杆滑轨上。

所述的眼球控制组件还包括凸圆柱、螺纹杆架、螺纹杆、横转杆、紧固螺母、横转杆槽和手杆，两个竖滑板上均固定连接有凸圆柱，滑座的右侧面的前端和后端均固定连接有螺纹杆架，两个螺纹杆架的上端均固定连接有螺纹杆，横转杆有两个，两个横转杆的中间位置分别转动配合在两个螺纹杆上，两个横转杆的左端均设置有横转杆槽，两个凸圆柱分别滑动连接在两个横转杆槽内，两个螺纹杆的外端均通过螺纹连接有紧固螺母，两个横转杆的右端之间固定连接有手杆。

所述的横轴与横通槽的上下端面相切，竖轴与竖向槽的前后端面相切。

本发明一种机器人眼球机构的有益效果为：

本发明一种机器人眼球机构，装置中的眼皮件可以转动，模仿眼睛的睁开和闭合，并且装置中的眼球可以沿横向和竖向转动，更加真实的模仿眼球的运动。

附图说明

下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。

图1为本发明一种机器人眼球机构的结构示意图一；

图2为本发明一种机器人眼球机构的结构示意图二；

图3为底板的结构示意图一；

图4为底板的结构示意图二；

图5为眼球的结构示意图；

图6为眼皮机构的结构示意图一；

图7为眼皮机构的结构示意图二；

图8为眼球控制组件的结构示意图一；

图9为眼球控制组件的结构示意图二。

图中：底板1；转动架杆1-1；眼球托架1-2；移动控制杆槽1-3；梯形凸条1-4；移动控制杆1-5；底轴1-6；圆杆滑轨架1-7；圆杆滑轨1-8；眼球2；伸出杆2-1；横通槽2-2；竖向槽2-3；眼皮机构3；眼皮件3-1；眼皮件转轴3-2；连接杆3-3；扳杆3-4；连杆3-5；滑块3-6；眼球控制组件4；滑座4-1；凸圆柱4-2；竖滑架4-3；竖滑板4-4；滑套4-5；凸圆柱4-6；螺纹杆架4-7；螺纹杆4-8；横转杆4-9；紧固螺母4-10；横转杆槽4-11；手杆4-12；横轴4-13；竖轴4-14。

具体实施方式

具体实施方式一：

下面结合图1-9说明本实施方式，本发明涉及仿生领域，更具体的说是一种机器人眼球机构，包括底板1、眼球2、眼皮机构3和眼球控制组件4，装置中的眼皮件可以转动，模仿眼睛的睁开和闭合，并且装置中的眼球可以沿横向和竖向转动，更加真实的模仿眼球的运动。

所述的底板1上设置有转动架杆1-1、眼球托架1-2、梯形凸条1-4、圆杆滑轨架1-7和圆杆滑轨1-8，底板1的左端对称固定连接有两个转动架杆1-1，两个转动架杆1-1之间的底板1上固定连接有眼球托架1-2，眼球2放置在眼球托架1-2的上端，眼球2为球形，眼球托架1-2的上端与眼球2的球形面贴合，底板1的上端中间位置固定连接有梯形凸条1-4，底板1的右端的前端固定连接有两个圆杆滑轨架1-7，两个圆杆滑轨架1-7之间固定连接有圆杆滑轨1-8；

所述的眼球2上设置有伸出杆2-1、横通槽2-2和竖向槽2-3，眼球2的右端固定连接有伸出杆2-1，伸出杆2-1上设置有横通槽2-2，伸出杆2-1的上端设置有竖向槽2-3，竖向槽2-3与横通槽2-2之间连通；

所述的眼皮机构3包括眼皮件3-1和眼皮件转轴3-2，眼皮件3-1为不完全的球形壳结构，眼皮件3-1的前后两端均固定连接有眼皮件转轴3-2，眼皮件3-1通过两个眼皮件转轴3-2转动连接在两个转动架杆1-1的上端，眼球2的上端球形面与眼皮件3-1的下端贴合；

所述的眼球控制组件4包括滑座4-1、凸圆柱4-2、竖滑架4-3、竖滑板4-4、滑套4-5、横轴4-13和竖轴4-14，滑座4-1滑动连接在梯形凸条1-4上，滑座4-1的前后两端均固定连接有竖滑架4-3，竖滑架4-3的上端固定连接有滑套4-5，两个滑套4-5上均滑动连接有竖滑板4-4，两个竖滑板4-4之间固定连接有横轴4-13，横轴4-13的中间位置的上端固定连接有与横轴4-13垂直的竖轴4-14，滑座4-1的上端中间位置固定连接有凸圆柱4-2，横轴4-13滑动连接在横通槽2-2上，竖轴4-14滑动连接在竖向槽2-3内。

所述的底板1上还设置有移动控制杆槽1-3、移动控制杆1-5和底轴1-6，底板1的上端中间位置固定连接有底轴1-6，移动控制杆1-5的中间位置转动连接在底轴1-6上，移动控制杆1-5的左端设置有移动控制杆槽1-3，凸圆柱4-2滑动连接在移动控制杆槽1-3内。扳动移动控制杆1-5的右端使移动控制杆1-5绕底轴1-6转动时，移动控制杆1-5通过凸圆柱4-2带动滑座4-1在梯形凸条1-4上滑动，滑座4-1在梯形凸条1-4上滑动时可以带动竖轴4-14沿梯形凸条1-4方向滑动；由于竖轴4-14与竖向槽2-3滑动配合，眼球2只能在眼球托架1-2和眼皮件3-1之间自转，竖轴4-14沿梯形凸条1-4方向滑动时可以推动伸出杆2-1横向转动，从而带动眼球2横向转动。

所述的眼皮机构3还包括连接杆3-3、扳杆3-4、连杆3-5和滑块3-6，前端的眼皮件转轴3-2的前端固定连接有连接杆3-3，连接杆3-3的前端固定连接有扳杆3-4，连杆3-5的左端铰接在扳杆3-4的下端，连杆3-5的右端铰接在滑块3-6上，滑块3-6滑动连接在圆杆滑轨1-8上，滑块3-6上通过螺纹连接有紧固螺钉I，紧固螺钉I顶在圆杆滑轨1-8上。滑块3-6在圆杆滑轨1-8上滑动时可以通过连杆3-5带动扳杆3-4转动，扳杆3-4转动时带动眼皮件转轴3-2转动，眼皮件转轴3-2转动时带动眼皮件3-1转动，实现眼睛的张开和闭合。

所述的眼球控制组件4还包括凸圆柱4-6、螺纹杆架4-7、螺纹杆4-8、横转杆4-9、紧固螺母4-10、横转杆槽4-11和手杆4-12，两个竖滑板4-4上均固定连接有凸圆柱4-6，滑座4-1的右侧面的前端和后端均固定连接有螺纹杆架4-7，两个螺纹杆架4-7的上端均固定连接有螺纹杆4-8，横转杆4-9有两个，两个横转杆4-9的中间位置分别转动配合在两个螺纹杆4-8上，两个横转杆4-9的左端均设置有横转杆槽4-11，两个凸圆柱4-6分别滑动连接在两个横转杆槽4-11内，两个螺纹杆4-8的外端均通过螺纹连接有紧固螺母4-10，两个横转杆4-9的右端之间固定连接有手杆4-12。扳动手杆4-12可以带动两个横转杆4-9同时绕螺纹杆4-8转动，两个横转杆4-9转动时可以通过凸圆柱4-6带动竖滑板4-4在滑套4-5上竖直滑动，竖滑板4-4竖直滑动时可以带动横轴4-13竖直滑动，紧固螺母4-10可以将横转杆4-9的位置固定住。由于横轴4-13与横通槽2-2滑动配合，眼球2只能在眼球托架1-2和眼皮件3-1之间自转，横轴4-13竖直滑动时可以推动伸出杆2-1竖向转动，从而带动眼球2竖向转动。

所述的横轴4-13与横通槽2-2的上下端面相切，竖轴4-14与竖向槽2-3的前后端面相切。

本发明一种机器人眼球机构的工作原理：滑块3-6在圆杆滑轨1-8上滑动时可以通过连杆3-5带动扳杆3-4转动，扳杆3-4转动时带动眼皮件转轴3-2转动，眼皮件转轴3-2转动时带动眼皮件3-1转动，实现眼睛的张开和闭合。

扳动移动控制杆1-5的右端使移动控制杆1-5绕底轴1-6转动时，移动控制杆1-5通过凸圆柱4-2带动滑座4-1在梯形凸条1-4上滑动，滑座4-1在梯形凸条1-4上滑动时可以带动竖轴4-14沿梯形凸条1-4方向滑动；由于竖轴4-14与竖向槽2-3滑动配合，眼球2只能在眼球托架1-2和眼皮件3-1之间自转，竖轴4-14沿梯形凸条1-4方向滑动时可以推动伸出杆2-1横向转动，从而带动眼球2横向转动。扳动手杆4-12可以带动两个横转杆4-9同时绕螺纹杆4-8转动，两个横转杆4-9转动时可以通过凸圆柱4-6带动竖滑板4-4在滑套4-5上竖直滑动，竖滑板4-4竖直滑动时可以带动横轴4-13竖直滑动，紧固螺母4-10可以将横转杆4-9的位置固定住。由于横轴4-13与横通槽2-2滑动配合，眼球2只能在眼球托架1-2和眼皮件3-1之间自转，横轴4-13竖直滑动时可以推动伸出杆2-1竖向转动，从而带动眼球2竖向转动。通过同时控制眼球2的横向转动和竖向转动可以将眼球瞳孔调整至适当位置，装置可以应用于机器人的眼球位置。

当然，上述说明并非对本发明的限制，本发明也不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也属于本发明的保护范围。

一种机器人眼球机构专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。