专利摘要

本实用新型涉及康复器械领域，且公开了下肢康复机器人，包括底座，底座为长方体结构，底座的上表面固定安装有训练底座，训练底座位于底座上表面前端中间位置，训练底座的侧面前端固定安装有支撑杆，位于训练底座侧面前端支撑杆的上方固定安装有座椅，训练底座的后端右侧面中间位置开设有圆形的孔，该位于训练底座后端右侧面的圆形孔延伸到训练底座的左侧面。本实用新型中，可根据患者的升高通过设置于底管侧边的拧紧器连调整握把的高度，让患者用手抓住握把的两端之后直接将双脚站立于踏板的表面，尝试在通过双手抓取握把维持身体平稳的情况下模拟人正常承受本身体重时走路的情景，达到了锻炼患者进行常规行走的效果。

权利要求

1.下肢康复机器人，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)为长方体结构，所述底座(1)的上表面固定安装有训练底座(2)，所述训练底座(2)的侧面前端固定安装有支撑杆，位于训练底座(2)侧面前端支撑杆的上方固定安装有座椅(3)，所述训练底座(2)的后端右侧面中间位置开设有圆形的孔，该位于训练底座(2)后端右侧面的圆形孔延伸到训练底座(2)的左侧面，位于训练底座(2)右侧面前端中间位置的圆孔的内圆处活动套接有Z形转轴(4)，所述Z形转轴(4)远离训练底座(2)内部中心的一侧固定安装有转向轴承，该位于Z形转轴(4)侧边的转向轴承的内圆处固定安装有转向旋杆(5)，所述Z形转轴(4)远离训练底座(2)的一侧均设置有踏板(6)，所述训练底座(2)的内部前端固定安装有受力轴承(7)；

所述底座(1)的后端中间位置开设有移动槽(8)，所述移动槽(8)为U形结构，所述移动槽(8)的表面设置有底管(9)，所述底管(9)为圆柱体结构，所述底管(9)的右侧边开设有带螺纹的孔，该位于底管(9)右侧边的带螺纹的孔的内部设置有拧紧器(10)，所述底管(9)的上表面开设有圆形的孔，开设于底管(9)上表面的圆孔的内部设置有伸缩内杆(11)，所述伸缩内杆(11)的正上方固定安装有伸缩杆(12),所述伸缩杆(12)的上方固定安装有握把(13)；

所述移动槽(8)的左右侧壁均开设有移动内槽(15)，所述底管(9)的底部固定安装有滑块(17)，所述滑块(17)的上表面开设有圆形的孔，所述底座(1)的上表面开设有圆形的孔，该位于底座(1)上表面的圆孔的内部活动套接有限位拉杆(14)，所述限位拉杆(14)的下方固定安装有限位块(16)。

2.根据权利要求1所述的下肢康复机器人，其特征在于：所述Z形转轴(4)为Z字形结构，所述Z形转轴(4)贯穿训练底座(2)的内部延伸到训练底座(2)的左右两侧，所述踏板(6)为长方体结构，所述踏板(6)由橡胶制成，所述踏板(6)趋近训练底座(2)的一侧固定安装有轴承，该位于踏板(6)趋近训练底座(2)一侧的轴承的内圆处与转向旋杆(5)远离训练底座(2)的一段的外圆处固定连接，所述Z形转轴(4)的中间位置与受力轴承(7)的内圆处固定连接。

3.根据权利要求1所述的下肢康复机器人，其特征在于：所述拧紧器(10)为T形结构，所述拧紧器(10)的左侧边为带有螺纹的旋杆，位于拧紧器(10)左侧边的待螺纹的旋杆通过开设在底管(9)右侧边的待螺纹的孔延伸到底管(9)的内部，该位于底管(9)上表面的圆孔延伸到底管(9)的内部，所述伸缩内杆(11)位于底管(9)内部的侧边与位于底管(9)右侧的拧紧器(10)延伸至底管(9)内部的左侧面贴合。

4.根据权利要求1所述的下肢康复机器人，其特征在于：所述移动内槽(15)为凹形结构，所述伸缩内杆(11)为圆柱体结构，所述伸缩内杆(11)通过开设在底管(9)上表面的圆孔延伸到底管(9)的内部。

5.根据权利要求1所述的下肢康复机器人，其特征在于：所述滑块(17)为长方体结构，所述滑块(17)位于移动内槽(15)的表面，该位于底座(1)上表面的圆形孔延伸到移动内槽(15)的内部，所述限位块(16)为圆盘状结构，所述限位块(16)与开设在滑块(17)上表面的圆孔的表面贴合，所述限位拉杆(14)的外圆处套接有弹簧，该位于限位拉杆(14)外圆处的弹簧的底面与限位块(16)的上表面固定连接，该位于限位拉杆(14)外圆处的弹簧的上端与移动内槽(15)的上表面固定连接。

说明书

技术领域

本实用新型涉及康复器械领域，尤其涉及下肢康复机器人。

背景技术

采用适量的、定向或者有针对性的机体运动来帮助身体恢复到正常状态的方法叫做康复运动。目前，传统康复训练一般为劳动密集型模式，特别是步态康复，需要至少3名以上治疗师人工协助患者完成腿部及躯干的练习。医护人员不仅劳动强度大，而且很难保证稳定持续性运动训练。康复机器人是一个新兴的领域，是自动化训练的一种有效解决方案，可以解决康复训练劳动强度大、康复技术人员少、费用负担重等问题。下肢康复训练机器人主要针对下肢有运动功能障碍的患者，主要作用是帮助有下肢运动功能障碍的患者完成各种运动功能康复训练过程。其原理是根据康复医学理论和人机合作机器人原理，通过一套计算机控制下的步姿模拟控制系统，使患者模拟正常人的步伐规律进行康复训练运动。目前市场上已有的下肢康复机器人无法针对处于不同恢复期的患者进行针对性的训练，要么只能进行无负重情况下的模拟走路的屈膝伸缩大腿的适应训练，要么只能进行康复运动末期的承受自身体重的正常行走练习，无法兼顾患者康复运动的各个时期，恢复效果较差。为此，我们提出下肢康复机器人。

实用新型内容

本实用新型主要是解决上述现有技术所存在的技术问题，提供下肢康复机器人。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案，下肢康复机器人，包括底座，所述底座为长方体结构，所述底座的上表面固定安装有训练底座，所述训练底座位于底座上表面前端中间位置，所述训练底座由金属制成，所述训练底座的内部是空心的，所述训练底座的侧面前端固定安装有支撑杆，位于训练底座侧面前端支撑杆的上方固定安装有座椅，所述训练底座的后端右侧面中间位置开设有圆形的孔，该位于训练底座后端右侧面的圆形孔延伸到训练底座的左侧面，位于训练底座右侧面前端中间位置的圆孔的内圆处活动套接有Z形转轴，所述Z形转轴为Z字形结构，所述Z形转轴贯穿训练底座的内部延伸到训练底座的左右两侧，所述Z形转轴远离训练底座内部中心的一侧固定安装有转向轴承，该位于Z形转轴侧边的转向轴承的内圆处固定安装有转向旋杆，所述Z形转轴远离训练底座的一侧均设置有踏板，所述踏板为长方体结构，所述踏板由橡胶制成，所述踏板趋近训练底座的一侧固定安装有轴承，该位于踏板趋近训练底座一侧的轴承的内圆处与转向旋杆远离训练底座的一段的外圆处固定连接，所述训练底座的内部前端固定安装有受力轴承，所述Z形转轴的中间位置与受力轴承的内圆处固定连接。

所述底座的后端中间位置开设有移动槽，所述移动槽为U形结构，所述移动槽的表面设置有底管，所述底管为圆柱体结构，所述底管的右侧边开设有带螺纹的孔，该位于底管右侧边的带螺纹的孔的内部设置有拧紧器，所述拧紧器为T形结构，所述拧紧器的左侧边为带有螺纹的旋杆，位于拧紧器左侧边的待螺纹的旋杆通过开设在底管右侧边的待螺纹的孔延伸到底管的内部，所述底管的上表面开设有圆形的孔，该位于底管上表面的圆孔延伸到底管的内部，开设于底管上表面的圆孔的内部设置有伸缩内杆，所述伸缩内杆为圆柱体结构，所述伸缩内杆通过开设在底管上表面的圆孔延伸到底管的内部，所述伸缩内杆位于底管内部的侧边与位于底管右侧的拧紧器延伸至底管内部的左侧面贴合，所述伸缩内杆的正上方固定安装有伸缩杆，所述伸缩杆为圆柱体结构，所述伸缩杆的内部是实心的，所述伸缩杆的上方固定安装有握把。

作为优选，所述移动槽的左右侧壁均开设有移动内槽，所述移动内槽为凹形结构，所述底管的底部固定安装有滑块，所述滑块为长方体结构，所述滑块位于移动内槽的表面，所述滑块的上表面开设有圆形的孔。

作为优选，所述底座的上表面开设有圆形的孔，该位于底座上表面的圆形孔延伸到移动内槽的内部，该位于底座上表面的圆孔的内部活动套接有限位拉杆，所述限位拉杆的下方固定安装有限位块，所述限位块为圆盘状结构，所述限位块与开设在滑块上表面的圆孔的表面贴合。

作为优选，所述限位拉杆的外圆处套接有弹簧，该位于限位拉杆外圆处的弹簧的底面与限位块的上表面固定连接，该位于限位拉杆外圆处的弹簧的上端与移动内槽的上表面固定连接。

有益效果

本实用新型提供了下肢康复机器人。具备以下有益效果：

(1)、该下肢康复机器人，当患者处于康复运动的初期时，可将位于移动槽上表面的限位拉杆向上拔起，将底管在移动槽的表面移至移动槽的最前端，旋转拧紧器将位于底管内部再伸缩内杆向下移动再通过旋转拧紧器将握把的高度固定，调整完毕之后让患者座再座椅的表面，两脚分别置于踏板的表面，双臂向前抓住握把的两端，此时尝试慢慢屈膝伸缩两腿令Z形转轴已受力轴承的内圆为轴心旋转，以此达到在无负担的情况下让病人熟悉走路的模式，对踝关节和膝关节进行初期的恢复。

(2)、该下肢康复机器人，当患者处于康复运动的中后期时，可根据患者的升高通过设置于底管侧边的拧紧器连调整握把的高度，让患者用手抓住握把的两端之后直接将双脚站立于踏板的表面，尝试在通过双手抓取握把维持身体平稳的情况下模拟人正常承受本身体重时走路的情景，达到了锻炼患者进行常规行走的效果。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型Z形转轴结构示意图；

图3为本实用新型伸缩内杆结构示意图；

图4为本实用新型滑块结构示意图。

图例说明：

1底座、2训练底座、3座椅、4 Z形转轴、5转向旋杆、6踏板、7受力轴承、8移动槽、9底管、10拧紧器、11伸缩内杆、12伸缩杆、13握把、14限位拉杆、15移动内槽、16限位块、17滑块。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步具体的说明。

实施例：下肢康复机器人，如图1-图4所示，包括底座1，所述底座1为长方体结构，所述底座1的上表面固定安装有训练底座2，所述训练底座2位于底座1上表面前端中间位置，所述训练底座2由金属制成，所述训练底座2的内部是空心的，所述训练底座2的侧面前端固定安装有支撑杆，位于训练底座2侧面前端支撑杆的上方固定安装有座椅3，所述训练底座2的后端右侧面中间位置开设有圆形的孔，该位于训练底座2后端右侧面的圆形孔延伸到训练底座2的左侧面，位于训练底座2右侧面前端中间位置的圆孔的内圆处活动套接有Z形转轴4，所述Z形转轴4为Z字形结构，所述Z形转轴4贯穿训练底座2的内部延伸到训练底座2的左右两侧，所述Z形转轴4远离训练底座2内部中心的一侧固定安装有转向轴承，该位于Z形转轴4侧边的转向轴承的内圆处固定安装有转向旋杆5，所述Z形转轴4远离训练底座2的一侧均设置有踏板6，所述踏板6为长方体结构，所述踏板6由橡胶制成，所述踏板6趋近训练底座2的一侧固定安装有轴承，该位于踏板6趋近训练底座2一侧的轴承的内圆处与转向旋杆5远离训练底座2的一段的外圆处固定连接，所述训练底座2的内部前端固定安装有受力轴承7，所述Z形转轴4的中间位置与受力轴承7的内圆处固定连接。

所述底座1的后端中间位置开设有移动槽8，所述移动槽8为U形结构，所述移动槽8的表面设置有底管9，所述底管9为圆柱体结构，所述底管9的右侧边开设有带螺纹的孔，该位于底管9右侧边的带螺纹的孔的内部设置有拧紧器10，所述拧紧器10为T形结构，所述拧紧器10的左侧边为带有螺纹的旋杆，位于拧紧器10左侧边的待螺纹的旋杆通过开设在底管9右侧边的待螺纹的孔延伸到底管9的内部，所述底管9的上表面开设有圆形的孔，该位于底管9上表面的圆孔延伸到底管9的内部，开设于底管9上表面的圆孔的内部设置有伸缩内杆11，所述伸缩内杆11为圆柱体结构，所述伸缩内杆11通过开设在底管9上表面的圆孔延伸到底管9的内部，所述伸缩内杆11位于底管9内部的侧边与位于底管9右侧的拧紧器10延伸至底管9内部的左侧面贴合，所述伸缩内杆11的正上方固定安装有伸缩杆12，所述伸缩杆12为圆柱体结构，所述伸缩杆12的内部是实心的，所述伸缩杆12的上方固定安装有握把13。

所述移动槽8的左右侧壁均开设有移动内槽15，所述移动内槽15为凹形结构，所述底管9的底部固定安装有滑块17，所述滑块17为长方体结构，所述滑块17位于移动内槽15的表面，所述滑块17的上表面开设有圆形的孔，所述底座1的上表面开设有圆形的孔，该位于底座1上表面的圆形孔延伸到移动内槽15的内部，该位于底座1上表面的圆孔的内部活动套接有限位拉杆14，所述限位拉杆14的下方固定安装有限位块16，所述限位块16为圆盘状结构，所述限位块16与开设在滑块17上表面的圆孔的表面贴合，所述限位拉杆14的外圆处套接有弹簧，该位于限位拉杆14外圆处的弹簧的底面与限位块16的上表面固定连接，该位于限位拉杆14外圆处的弹簧的上端与移动内槽15的上表面固定连接。

本实用新型的工作原理：

在使用时，当患者处于康复运动的初期时，可将位于移动槽8上表面的限位拉杆14向上拔起，将底管9在移动槽8的表面移至移动槽8的最前端，旋转拧紧器10将位于底管9内部再伸缩内杆11向下移动再通过旋转拧紧器10将握把13的高度固定，调整完毕之后让患者座再座椅3的表面，两脚分别置于踏板6的表面，双臂向前抓住握把13的两端，此时尝试慢慢屈膝伸缩两腿令Z形转轴4已受力轴承7的内圆为轴心旋转，以此达到在无负担的情况下让病人熟悉走路的模式，对踝关节和膝关节进行初期的恢复。

当患者处于康复运动的中后期时，可根据患者的升高通过设置于底管9侧边的拧紧器10连调整握把13的高度，让患者用手抓住握把13的两端之后直接将双脚站立于踏板6的表面，尝试在通过抓取握把13维持身体平稳的情况下模拟人正常承受本身体重时走路的情景。

最后，应当指出，以上实施例仅是本实用新型较有代表性的例子。显然，本实用新型不限于上述实施例，还可以有许多变形。凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均应认为属于本实用新型的保护范围。

下肢康复机器人专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。